MODELAGEM MATEMÁTICA DE UM ROBÔ GANTRY PARA APLICAÇÃO EM ESTUFAS AGRÍCOLAS

Résumé

Este trabalho apresenta a modelagem matemática de um robô Gantry com acionamento pneumático para aplicação em estufas agrícolas. A agricultura de precisão e a robótica vivenciam na atualidade grandes avanços tecnológicos. Por meio de movimentos variáveis programados para o desempenho de uma variedade de tarefas, um robô Gantry foi desenvolvido para diversas atividades em estufa agrícola como alternativa de baixo custo para o aumento da produtividade, servindo também como plataforma de testes e verificação de modelos matemáticos e de estratégias de controle. A principal contribuição deste trabalho é o estudo e a formulação da modelagem matemática do robô Gantry. Como perspectivas futuras, tem-se a determinação de parâmetros, validação do modelo matemático do robô e os testes experimentais de estratégias de controle