CONSTRUÇÃO E MODELAGEM CINEMÁTICA DE UM PROTÓTIPO DE GARRA ROBÓTICA

Resumo

Este trabalho apresenta os resultados obtidos na construção e modelagem cinemática de um protótipo de manipulador robótico do tipo antropomórfico. A modelagem cinemática de robôs trata da relação matemática entre as variáveis das juntas robóticas e a posição e a orientação do efetuador final (garra robótica ou ferramenta), a qual é muito importante para o planejamento da tarefa a ser realizada pelo robô, sua programação e seu controle. A garra desenvolvida é composta por três graus de liberdade, todas as suas juntas (3R) são rotativas de movimento de translação. O objetivo é construir por meio eletrônico a maquete de uma garra robótica do tipo antropomórfico, e a partir dela elaborar a modelagem cinemática utilizando o sistema de referencia de acordo com a convecção de Denavit-Hatenberg. Como resultados apresenta-se a maquete elaborada com o desenho esquemático dos sistemas de referência e sua cinemática. A proposta  contribui de forma simples, barata e prática para a solução dos problemas quanto a disposição do efetuador final em manipuladores, facilitando desta forma o entendimento dos graus de liberdade, tipo de movimento, tipos de juntas, definição dos sistemas de referência e verificação do resultado da modelagem, já que muitas vezes o protótipo industrial de um manipulador robótico não está disponível.